El día 18 de febrero de 1993 se firmó en París el Acuerdo Tripartito entre los máximos responsables de la Gendarmería Nacional francesa, el Arma de Carabinieri italiano y la Guardia Civil. Bajo las siglas FIE, formada por las iniciales de los países firmantes (Francia, Italia y España), la reunión mantenida en el Círculo Nacional de Ejércitos de París fue la primera de estas características y respondía a los deseos de las tres Instituciones de intercambiar sus puntos de vista sobre problemas de interés común, además de poner en práctica un proceso de interrelación más estrecho en el marco de la Unión Europea.

Habiendo sido frecuentes las relaciones de cooperación entre Instituciones y Cuerpos de Seguridad similares a la Guardia Civil dentro del entorno europeo, éstas se vieron incrementadas en la década de los años 80 y principios de los 90, pero el mayor impulso se produjo con la firma del Acuerdo Tripartito FIE.

En 1996, la Guardia Nacional Republicana portuguesa se adhirió al acuerdo como miembro de pleno derecho, creándose la Asociación Internacional de Gendarmerías y Fuerzas Policiales con estatus militar, conocida como FIEP.

La creación de dicha asociación supuso un refuerzo en la confianza y la unión de estos Cuerpos, así como una apuesta por su eficacia. Desde entonces se han incorporado gendarmerías de Turquía (1997); Países Bajos (1999); Marruecos (1999); Rumanía (2002); Argentina (2005); Chile (2005); Jordania (2011); Qatar (2013); Túnez (2016); Autoridad Nacional Palestina (2017); Ucrania (2017); Brasil (2017); Djibuti (2018), Kuwait (2019) y Senegal (2019). Además, el Cuerpo de Gendarmería de la República de San Marino se adhirió en 2022 en calidad de Observador.

La expansión geográfica de la asociación, inicialmente enfocada a un ámbito regional que integraba a países del Consejo de Europa y del arco Mediterráneo, supuso la modificación de la denominación oficial de la Asociación. De ese modo, el año 2018 la asociación pasó a denominarse Asociación Internacional de Gendarmerías y Cuerpos Policiales con Estatuto Militar, manteniéndose el acrónimo FIEP en honor a los cuatro miembros fundadores.

Entre octubre de 2022 y octubre de 2023, el Cuerpo de la Guardia Civil ostenta la presidencia anual de la asociación, lo cual implica la organización de cuatro comisiones de trabajo y la Cumbre de Comandantes y Directores Generales, además de coordinar y canalizar todos los trabajos e iniciativas de interés común de sus miembros que tengan lugar durante ese periodo, entre los que cabría destacar los procesos establecidos para la admisión de nuevos Cuerpos interesados en la Asociación.

La proactiva posición de la Guardia Civil en FIEP permite tejer una extensa red de colaboración institucional, que a su vez lleva a un alto grado de cooperación policial en el ámbito operativo, con el resto de los cuerpos gendármicos, tradicionalmente implantados en los países del arco mediterráneo.

En octubre de 2023 tendrá lugar en España la Cumbre de Comandantes y Directores/as Generales de la Asociación FIEP, mediante el cual se procederá a realizar el correspondiente acto de relevo entre presidencias, pasando desde ese momento a ser ostentada por el Arma de Carabinieri de Italia.